说明：这里做ABB机器人IF指令的结构和执行过程，以前自己公众号有做个，今天特意单独拿出来发表，仅个人理解。这里做条件判读逻辑指令IF的五种结构和嵌套使用分析，程序执行过程。
1、第一种结构：Compact IF 紧凑型
（1）结构和程序执行说明
结构：IF <EXP> <SMT>
执行：Compact IF紧凑型条件判断指令用于当一个条件满足后，就执行一句指令（特点：单组条件，单句指令），如果条件不满足就不执行后面单句语句。
（2）举例说明
例：IF di08 = 1 Set do02_ClampA；
说明：当程序执行到此指令时，即判断 di08 = 1是否为 1，如果条件成立，则执行Set do02_ClampA指令，否则跳过IF…ENDIF指令继续执行下一行。
2、第二种结构：简单型IF…ENDIF
（1）结构和程序执行说明
结构：
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